春秋时期，楚庄王派申舟访问齐国，途中必经宋国。按理来说，经过宋国应事先通知宋国，然而楚庄王自恃楚国为大国，不把宋国放在眼里，就没通知宋国。
宋国国君知道了后，十分气愤，将申舟扣留下来。大臣华元对国君说： 楚国事先未有通知，便是把我国当作已亡，领土已归属于他。我们必须维护独立主权的尊严，不能受这种侮辱！就算楚国要发兵进攻，大不了就亡国。但我们宁可战败，也不服屈辱！
宋国国君听了后，处死了申舟，并随时迎接楚国的进攻。
楚庄王得知消息后，果然派兵进攻宋国，并将宋国都城睢阳团团围住。双方相持了好几个月，楚国也未能取胜。
第二年春，宋国派大夫乐婴向晋国求助。晋景公准备出兵为宋国平反时，大夫伯宗劝道： 虽鞭长，不及马腹（鞭子再长，也打不到马的肚子） ，我们又怎能管得了楚国呢？
成语 鞭长莫及 就出于此。
【出处】《左传 宣公十五年》： 虽鞭之长，不及马腹。
【释读】及：到。原意是鞭子虽长，也不能打马肚子。比喻相隔太远，力量达不到。