越王勾践卧薪尝胆已经是家喻户晓的故事了。春秋时期，吴越两国相邻，经常打仗，有一次吴王领兵攻打越国，被越王勾践的大将灵姑浮砍中了右脚，最后伤重而亡。吴王死后，他的儿子夫差继位。三年以后，夫差带兵前去攻打越国，以报杀父之仇。
公元前497年，两国在夫椒交战，吴国大获全胜，越王勾践被迫退居到会稽。吴王派兵追击，把勾践围困在会稽山上，情况非常危急。此时，勾践听从了大夫文种的计策，准备了一些金银财宝和几个美女，派人偷偷地送给吴国太宰，并通过太宰向吴王求情，吴王最后答应了越王勾践的求和。但是吴国的伍子胥认为不能与越国讲和，否则无异于放虎归山，可是吴王不听。
越王勾践投降后，便和妻子一起前往吴国，他们夫妻俩住在夫差父亲墓旁的石屋里，做看守坟墓和养马的事情。夫差每次出游，勾践总是拿着马鞭，恭恭敬敬地跟在后面。后来吴王夫差有病，勾践为了表明他对夫差的忠心，竟亲自去尝夫差大便的味道，以便来判断夫差病愈的日期。夫差病好的日期恰好与勾践预测得相合，夫差认为勾践对他敬爱忠诚，于是就把勾践夫妇放回越国。越王勾践回国以后，立志要报仇雪恨。为了不忘国耻，他睡觉就卧在柴薪之上，坐卧的地方挂着苦胆，表示不忘国耻，不忘艰苦。经过十年的积聚，越国终于由弱国变成强国，最后打败了吴国，吴王羞愧自杀。后来，人们把这个故事概括为“卧薪尝胆”，用来形容人刻苦自励，发奋图强。勾践卧薪尝胆，励精图治，最终雪耻灭吴的故事一直在流传，然而有人提出疑问：勾践真有“卧薪尝胆”的事吗？
《史记?越王勾践世家》记载：“吴既赦越，越王勾践反国，乃苦身焦思，置胆於坐，坐卧即仰胆，饮食亦尝胆也。曰:‘女忘会稽之耻邪？”没有提到勾践“卧薪”之事。到了东汉时期专门记载吴越两国史事的《越绝书》和《吴越春秋》也没有提到“卧薪”之事。以此看来，“尝胆”之事最早见于《史记》，而“卧薪”之事到东汉时期还没有记载。
最早将“卧薪尝胆”作为一个成语使用的是北宋苏轼，在他的《拟孙权答曹操书》中，苏轼发挥想像，戏说孙权“卧薪尝胆”，但它的内容与勾践是不相关的。到了南宋，吴祖谦在《左氏传说》中曾提到吴王夫差有“坐薪尝胆”之事。明代张溥在《春秋列国论》中也把“卧薪尝胆”说成是吴王夫差的事迹。而同时的一些其他书籍，如黄震的《古今纪要》和《黄氏日抄》中认为越王勾践曾卧薪尝胆。可见卧薪尝胆究竟是夫差还是勾践所为还尚无定论。
一直到清初，越王勾践“卧薪尝胆”的故事才广泛流传，这得益于明末冯梦龙的历史小说《东周列国志》，书中曾多次提到越王勾践“卧薪”和“尝胆”的事情，小说传布极广，就被人们认定下来。千百年来，卧薪尝胆的故事催人奋进，如果说是假的，让后人好生尴尬，于是人们都宁可信其有，不可信其无。