关羽的生辰正史不见记载。运城市常平村关帝家庙内有立于清康熙十九年(1680)的《前将军关壮穆侯祖墓碑铭》，记其生于“桓帝延熹三年(160)六月二十四日”，而明崇帧二年(1629)立于石磐沟关羽祖茔的《祀田碑记》和清乾隆二十一年(1756)编修的《关帝志》，均言关羽生于桓帝延熹三年六月二十二日。此外。民间对关羽生辰还流传有好几种说法。比较、考证几种资料，较为可信且成公论的是：关羽生于延熹三年六月二十二日。关羽的出生地河东郡解县常平里，即今山西省运城市常平乡常平村。羽生自有封建文化教养的农家，初名长生，后改为羽，取字云长，青少年时期在家习文练武兼作农事，“稍长娶妻胡氏，于灵帝光和元年(178)五月十三日生子关平”。
大约在关羽23岁的时候，即光和六年(183)，因斩杀恶豪吕熊而逃离家乡。5年后至涿(今河北省涿州市)结识刘备、张飞，三人结为异姓兄弟。时值黄巾农民起义的风暴席卷全国，统治者纠集各地军队，对起义军进行血腥镇压，关羽即随刘备在涿县招募乡勇，组织武装，先后参加了幽州太守刘焉、中郎将卢植、校尉邹清和校尉都亭侯公孙瓒的军队，同黄巾起义军作战。献帝初平元年(190)，刘备依附公孙瓒，被任为平原县(今山东省平原县)令，后领平原相，关羽、张飞并为别部司马，统领郡属军队。
汉兴平元年(194)，曹操与陶谦争夺徐州，刘备带关羽援救陶谦，被派为豫州刺史。
汉建安元年(196)，袁术攻刘备，备与关羽拒之于淮阴(今江苏省盱眙县、淮阴市)。
建安三年(198)十一月，刘备、曹操联合击败吕布，曹杀布于下邳。羽参加是役。
建安四年(199)，刘备差关羽斩杀曹之徐州刺史车胄，占领徐州。命羽镇守下邳(今江苏省邳县东)，行太守事。
建安五年(200)，曹操攻击刘备，备败逃依附袁绍，关羽及刘备妻室被围于下邳，羽降曹，诏为偏将军，待以厚礼。同年四月，曹操与袁绍战于白马(今河南省滑县东)，关羽于干军万马之中斩杀袁之大将颜良，被封为汉寿亭侯。七月，羽探知刘备在袁绍部下，遂挂印封金，拜书告辞，离开曹操回到刘备身边，随之与刘备奔往汝南(今河南省汝南县东南)联络刘辟击曹。袁绍官渡兵败。建安六年(201)九月，曹操南征刘备，备与羽等归附荆州刘表，驻军于新野(今河南省新野县南)达7年之久。
建安十二年(207)，刘、关、张兄弟三顾诸葛亮于隆中草庐，始请得孔明(诸葛亮字)出山相助。
建安十三年(208)七月，曹操南击刘表。八月，刘表病卒，次子刘琮降曹，刘备离开樊城奔往江陵(今湖北省江陵县)。关羽率水军至江夏刘琦(刘表长子)处求援，后与备会合于沔江共同奔夏口(今湖北省武汉市)。是年十一月，经诸葛亮、鲁肃等人多方协商，孙权、刘备联合在赤壁(今湖北省蒲圻县境内)大败曹军，刘备得占荆州江南4郡，羽参加此役。
建安十四年(209)十二月，东吴军事统帅周瑜病死，刘备从孙权手中“借”得荆州江北诸郡，任关羽为襄阳太守、荡寇将军，带兵屯驻江陵。关羽
建安十六年(211)，刘备应刘璋之请率军西征入川，留诸葛亮、关羽镇守荆州。次年，曹操率大军击吴，羽执行诸葛亮联吴抗曹的战略方针，与曹将乐进、于禁战于青泥(今湖北省安陆县东)，击退了曹兵的进攻。
建安十九年(214)，刘备进攻雒城(今四川省广汉县)失利，急调诸葛亮、张飞、赵云等入川支援，留关羽独守荆州。是年六月，刘备攻克成都，自领益州牧，正式任命关羽都督荆州事务。
建安二十年(215)，孙权向刘备索要荆州，备借故推托，吴蜀矛盾加剧，孙权派往长沙、零陵、桂阳三郡官吏尽被关羽逐之。孙权道吕蒙袭取长沙、桂阳，备亲率5万大军顺江而下与之争锋，羽亦带3万精锐之师进至益阳(今湖南省益阳市西)与鲁肃对峙，双方剑拔弩张，大有一触即发之势。是年二月，曹攻汉中，备怕益州有失，即遣使与孙权讲和，双方商定以湘水为界，以东的长沙、江夏、桂阳三郡属孙权；以西的南郡、零陵、武陵3郡属刘备。关羽
建安二十四年(219)，刘备击败曹操占领汉中，自称“汉中王”，拜羽为前将军、假节钺，列“五虎上将”之首。八月，羽乘孙权与曹操交兵之机，率其主力北上攻打樊城、襄阳，放水淹杀曹军，斩杀曹将庞德，收降于禁，威镇华夏。就在关羽志得意满之时，同年十月，孙权遣吕蒙抄其后路，袭取荆州。羽腹背受敌，军心涣散，处境危艰。十一月，羽从樊城撤军，企图夺回荆州，途中连遭吴军截击，部卒走失，战斗力大减。羽见夺回荆州无望，且战且退，先抵麦城(今湖北省当阳县东南)，欲逃往西川与刘备会合。十二月，羽从麦城败退临沮章乡(今湖北省安远县北)，被孙权伏兵所擒，与子平同时遇害，时年59岁。