湖南省长沙人。一九二零年加入中国社会主义青年团。一九二一年赴苏联肖劲光学习。一九二二年转入中国共产党。一九二四年回国后，任国民革命军第二军六师党代表。参加了北伐战争。一九二七年赴苏联入列宁格勒军政学院学习。一九三零年回国。
土地革命战争时斯，任闽粤赣军区参谋长兼政治部主任，中央军事政治学校校长，中国工农红军第五军区政治委员，建黎泰警备区司令员兼红十一军政治委员，闽赣军区司令员兼红七军团政治委员，红三军团参谋长，中共陕甘宁省委军事部部长兼红二十九军军长，中共中央军委参谋长。参加了长征。
抗日战争时期，任八路军后方留守处主任，陕甘宁留守兵团司令员，陕甘宁晋绥联防军副司令员。解放战争时期，任东北民主联军副总司令兼参谋长，兼南满军区司令员，东北野战军第一兵团司令员，第四野战军副司令员兼第十二兵团司令员和政治委员。
中华人民共和国成立后，任湖南军区司令员，中国人民解放军海军司令员，国防部副部长。一九五五年被授予大将军衔。是第一、二、三届国防委员会委员，第三、四届全国人大常务委员会委员，第五届全国人大常委会副委员长，中国共产党第七届候补中央委员，第八、九、十、十一届中央委员。在中国共产党中央顾问委员会第一次全体会议上被评为中共中央顾问委员会常务委员。