原名陈庶康。湖南省湘乡县人。
一九二二年加入中国共产党。一九二四年入黄埔军校第一期学习。毕业后留校任副队长、连长。参加了平定商团叛乱和讨伐陈炯明的东征。一九二六年赴苏联学习，次年回国参加南昌起义，任营长。后赴上海在中共中央机关做情报工作。
土地革命战争时期，任中国工农红军四方面军第十二师团长、师长，红军步兵学校校长，红军干部团团长，陕甘支队第十三大队队长，红一军团第一师师长。参加了长征。抗日战争时期，任八路军一二九师三八六旅旅长，太岳军区太岳纵队司令员。
解放战争时期，任晋冀鲁豫野战军第四纵队司令员，中国人民解放军第四兵团司令员兼政治委员。
中华人民共和国成立后，任西南军区副司令员兼云南军区司令员，云南省人民政府主席，中国人民志愿军第三兵团司令员兼政治委员，中国人民志愿军副司令员，中国人民解放军军事工程学院院长兼政治委员，中国人民解放军副总参谋长兼国防部副主任，国防部副部长。一九五五年被授予大将军衔。是第一、二届国防委员会委员，中国共产党第七届候补中央委员、第八届中央委员。